높은 곡률 각을 가지는 도관 내부의 줄 꼬임 구동에 대한 진동 효과

1. 서 론

오래전부터 인류는 동력을 전달하기 위한 방법으로 줄을 이 용해 왔다. 이러한 줄 꼬임 구동기(TSA: twisted string actuators) 는 저가이며 가볍고, 기계적으로 간단한 특성으로 인해 기존 의 변속기 시스템에 대한 새로운 대안이 될 수 있다^[1]. TSA의 기본 작동원리는 매우 간단하다. 꼬임이 발생할 때 줄이 수축 되어 상대적으로 낮은 토크에 대해 큰 견인력을 발생시키며 줄이 마치 비선형 기어와 같은 역할을 한다. 이러한 TSA의 독 특한 이점으로 인해 이동 로봇^[2], 외골격^[3,4] 및 로봇 손^[5]을 포 함하여 현대 엔지니어링 및 로봇 공학의 다양한 분야에서 많 은 응용 사례가 있다.

TSA의 가장 중요한 장점 중 하나는 기계적 유연성이다. 이 점을 최대한 활용하기 위해서는 줄에 편향된 각을 적용해야한 다. 그러나 이 과정에서 환경과의 접촉으로 인해 줄의 마찰 및 마모가 발생할 수 있다. 따라서 채택 가능한 방법으로는 Bowden 케이블의 유형과 같이 유연한 도관 내부에 줄을 넣는 것이다. 그러나 곡률이 특정 각 이상으로 편향되는 경우, 꼬인 줄의 거 동은 기존의 수학적 모델에서 크게 벗어나기 시작한다. 일반 적으로 편향된 도관과 접촉하는 줄 꼬임을 설명하는 정확한 모델을 제안하는 것은 상당히 복잡하다. 따라서 잠재적으로 부 정적인 영향이 구동하는 동안 발생할 수 있으며 이를 완화하기 위해 줄에 작용하는 마찰을 최소화하는 것이 바람직하다.

이전의 연구들에서 마찰에 의한 현상을 언급한 바가 있다. Pallli et al.^[6]는 길이에 따라 여러 지점에서 환경과 접촉하여 줄 꼬임을 설명하는 수학적 모델을 제안했다. 이 모델은 줄의 거동을 비교적 잘 설명 할 수 있지만 저자는 마찰 효과를 완화 하는 방법을 다루지 않았다. Suthar et al.^[7]는 연속된 도관 내부 의 줄 꼬임 전파에 관한 사전 연구를 보고했다. 여기서는 줄이 곡률이 있는 연속된 도관 내부에서 꼬인 경우 마찰로 인한 부 정적인 현상 즉, pull-back 및 hysteresis가 나타나고 이러한 현 상을 완화하는 방법을 필요하는 것이 입증되었다. 다른 한편, 마찰에 대한 진동의 영향에 대한 연구^[8-10]가 있었다. 또한, Kuribayashi et al.^[11]은 마이크로 진동이 케이블과 도관 사이의 마찰력을 줄일 수 있는 방법을 설명했다. 그러나 도관 내부의 줄 꼬임에 대한 진동의 영향과 관련된 연구는 진행된 바가 아직 까지 없었다. 따라서 우리는 곡선 도관 내에서 줄 꼬임에 대한 거동을 조사하고 모델링하려는 주제에 대한 이전 연구와는 달 리 진동을 통해 마찰로 인한 부정적인 영향을 완화하고자 한다.

본 논문에서는 도관과 꼬인 줄 사이의 마찰을 줄이기 위해 진동을 사용하는 것에 대한 가능성을 조사를 했다. 우리는 두 가지 편향 각(90° 및 180°)에 대해 진동이 있거나 없는 TSA의 거동을 실험적으로 비교했다. 또한 다양한 진동 매개 변수(주 파수, 진원 위치, 하중)가 줄 꼬임 전파에 미치는 영향을 평가 하였다. 사전 연구의 결과를 토대로 공진주파수를 조사하고 실험적으로 테스트 한 결과, pull-back 현상이 40% 감소하고 hysteresis의 감소 및 액추에이터의 손실된 스트로크가 최대 80% 복구되는 것을 확인하였다.

2. 이론적 배경

2.1 TSA의 기구학적 모델

본 절에서는 TSA의 일반적인 수학적 모델에 대해 설명한 다. 이 수학적 모델은 케이블의 극소 부분이 균일하게 꼬여 나 선형 구조를 형성한다고 가정하여 파생된다^[12-14]. 꼬인 줄의 단면을 도식적으로 표현한 것이 [Fig. 1]이다.

[Fig. 1]

Geometric scheme of TSA[13]

모델을 유도하기 위해, 하중이 적용된 줄의 길이와 그 반지 름을 각각 L_c및 r로 가정하고, 줄이 모터에 의해 θ의 각도로 줄 이 꼬일 때, 수축되는 길이(∆X)를 다음과 같이 기하학적 나선 모델에서 구할 수 있다.

$\[ X=\sqrt{L_c^2-{\theta }^2{r}^2} \]$

(1)

꼬임 각(θ)과 선형 수축 길이(ΔX)사이의 관계는 다음과 같다.

$\[ \Delta X=L_c-\sqrt{L_c^2-{\theta }^2{r}^2} \]$

(2)

위의 수학적 모델은 마찰 계수가 낮은 도관 및 곡률에 대해 수축되는 줄의 길이(∆X)를 예측하는 데 사용할 수 있다. 그러 나, 실제 실험조건에서는 마찰로 인해 모델과 의 오차가 발생 하여 도관의 편향 각이 90°를 초과하는 줄 꼬임 동작에는 적합 하지 않음이 입증되었다.

2.2 편향된 도관과 꼬인 줄 사이의 마찰력 관계

특정 곡률을 가진 도관 내부에서 꼬인 줄의 거동에 대해 더 잘 이해하기 위해 [Fig. 2]가 도입되었다. 우리는 길이 L의 도 관이 일정한 곡률 반경 R을 갖는 경로를 따라 각도 β에 의해 편향된다고 가정한다. 줄이 도관 내부에서 꼬이고 수축하면 (f_in에 해당하는 방향으로), 마찰력(f_r)은 그 방향으로의 수축 및 줄 꼬임 전파를 저항한다. 마찰은 각 반력(f_n)에 의해 결정 된다. 이 모델은 이전의 예비 연구^[7]에서 사용되었는데, 이는 도관 내부의 줄 꼬임 전파가 방해되었음을 보여준다. Suthar et al.^[7]는 또한 곡률이 큰 도관 내부에서 꼬임이 발생할 때, 다음 과 같은 부정적 현상을 강조했다.

[Fig. 2]

Friction force diagram of twisted string inside conduit

Hysteresis: 다른 모든 동력 전달 메커니즘의 공학적 한계와 마찬가지로 줄 꼬임 거동은 100%의 효율을 낼 수 없기에 일 정량의 hysteresis가 발생한다. 스트레이트한 줄 꼬임의 경우, 비교적 작은 hysteresis가 발생하지만 도관의 곡률이 커질수 록 그 양은 증가하게 되며, 마찰로 인해 모터가 방향을 전환 하는 영역에서 ‘dead zone’이 나타난다.

Pull-back: 새로운 줄 꼬임 사이클이 시작될 때, 부하가 의도 치 않게 반대 방향으로 반동하는 현상을 의미한다. 이는 초 기 꼬임이 이전의 꼬임 사이클 동안 반대 방향으로 감겨진 모터 쪽 줄을 풀어 버리기 때문이다. 부하가 반동 하기 시작 하는 지점부터 다시 모터 쪽으로 움직일 때까지의 변위의 크 기를 ‘pull-back’이라고 한다. Pull-back의 크기는 마찰이 증 가될수록 줄이 원활하게 풀리는 것을 방해하므로 더 높은 곡 률에서 증가된다.

따라서, 본 연구에서는 진동을 통해서 꼬인 줄과 도관 사이 의 마찰로 인한 부정적 영향을 완화하는데 목적을 두었다. 다 음 절에서는 이 연구에서 사용된 실험 장치 및 절차에 대해 설명한다.

3. 실험 장치 및 절차

3.1 실험 장치

곡률이 있는 도관을 통한 줄 꼬임의 입출력 특성에 대한 진동의 영향을 연구하기 위해 [Fig. 3]과 같은 실험 장치를 사 용하여 실험을 진행 하였다. 500-CPT encoder가 장착된 EC 모터(Maxon 45, 250 W), 3 채널, 라인 드라이버 RS 442 (HEDL-9140)는 프로파일 프레임에 견고하게 장착된다. 실험 에 사용된 도관인 PTFE 튜브는 내경이 10 mm이고 두께가 1 mm이고 길이는 500 mm이다. 또한 직경 1 mm, 길이 500 mm 의 한 쌍의 Dyneema 줄을 모터에 부착하고 도관을 통해 다른 쪽의 하중에 연결하였다. 실험 중에는 1 kg 에서 5 kg 사이의 일정한 하중이 줄에 작용한다. 도관의 처짐 각도는 0° 에서 180° 변화가 될 수 있으며, 일정한 곡률 반경은 220 mm로 설정 되었다. 해당 곡률 반경을 설정한 이유는, 줄과 도관의 길이에 의해 설정된 값으로, 이 이상의 곡률 반경을 적용 시, 도관의 형상이 파괴되는 현상이 발생하여, 해당 곡률 반경을 설정하 였다. 또한 Suthar et al.^[7]에서, 도관의 곡률이 증가할 수록 마 찰에 의한 부정적 영향인 pull-back과 hysteresis의 영향이 증가 되는 경향을 보고하였다. 특히 높은 편향 각(90° 와 180°)에서 부정적 영향이 악화 되었으므로, 본 연구에서, 우리는 90° 와 180° 의 두 가지 고정 값을 선택하여 실험을 진행하고자 한다. 진동 모터(MB2025-1268V, 6880 rpm)는 도관의 곡선 부분에 설치되었고, 진동 주파수와 진폭 측정을 위해 진동 모터 옆에 가속도계(ADXL335 - GY61)를 부착하였다. 선형 증분 엔코더 (HEDS - 9740)는 줄의 수축 거리 측정을 위해 하중 측에 설치 되었다. 추가적으로, TSA의 초기 slack을 방지하기 위해서 줄 에 사전 장력이 적용되었다.

[Fig. 3]

Experimental setup (left: 180°, right: 90°): A EC motor is used to twist the string inside a conduit, with vibration motor and accelerometer attached to it. The other end of the string attached to payload through a pulley

위의 제안된 단계에 따라서 줄의 꼬임은 모터 쪽으로 일정 한 하중을 끌어 당기는 수축을 발생시킨다. 제어 시스템은 모 든 실험 동안 모터가 0.5 Hz의 정현파 입력 궤도를 따르는 것 을 확인했다.

3.2 실험 준비 및 절차

곡선 도관 내에서의 꼬임 전파에 대한 진동 효과를 평가하 기 위해 2가지 다른 곡률 각과 다양한 하중 가중치, 다른 진동 주파수 및 트리거 모드에 대한 줄 꼬임의 입력-출력 위치 관계 를 연구했다. 결과 분석을 위해 이들 모두는 진동이 없는 TSA 거동과 비교되었다.

마찰을 최소화하기 위해서는 줄과 도관의 적절한 재질을 선택하는 것이 중요하다. 일부 연구에 따르면 초 고 분자량 폴 리에틸렌(UHMW - PE)과 폴리 테트라 플루오르 에틸렌 (PTFE)재료의 조합은 가장 낮은 마찰 계수(0.04 - 0.06)^[15]를 가 진다. 본 연구에서는 Dyneema (polymer - polyetethylenefiber 로 만든 소재)와 자체 윤활성, 극도로 낮은 마찰 계수로 인해 PTFE로 만들어진 도관을 선정하였다. 또한 PTFE의 경우, 다 른 재질에 비해 상대적으로 낮은 주파수에서도 진동이 잘 전 도되는 점과 진동을 적용하면 진폭이 증가함에 따라 마찰 계 수가 감소하므로 적절한 조건을 적용하면 마찰의 부정적인 영 향을 완화하는데 도움이 될 수 있다^[16].

도관에서의 진동 효과를 극대화하기 위해 마찰이 꼬임에 가장 큰 영향을 줄 것으로 예상되는 편향된 도관의 중간 부분 에 진동 모터와 가속도계를 설치하였다. 각각의 실험 전, 시스 템의 공진 주파수를 결정하기 위해 예비 시험을 수행했다. 이 시험에서, 줄은 2 kg 및 3 kg의 일정한 하중 하에서 각각 90°와 180°편향된 도관 내부에서 줄이 꼬이는 동안, 도관의 진동 진 폭을 측정하면서 500 Hz까지 주파수 범위를 발생시켰다. 데이 터 수집 후, 우리는 공진 주파수를 조사하기 위해 FFT (fast fourier transform)을 수행하여 [Fig. 4]와 [Fig. 5]와 같이 FFT를 수행하였다.

[Fig. 4]

Frequency response of sheath under 90° deflection and 2-kg payload. Resonant frequency is found to be 56 Hz

[Fig. 5]

Frequency response of sheath under 180° deflection and 3-kg payload. Resonant frequency is found to be 77 Hz

고유 진동수 의 결과는 [Tabel 1]에 요약되어 있다. [Table 1] 에 따르면, 공진 주파수는 외부 하중의 변화에 민감하지만 곡 률의 변화에 대한 의존성은 적음을 알 수 있다.

[Table 1]

Resonant frequency for different curvature and loads

4. 실험적 평가

본 실험은 진동이 편향된 TSA의 입출력 위치 특성에 미치 는 영향을 검증하기 위한 것이다. 이를 위해 줄이 꼬일 때와 풀 릴 때 모두 진동이 켜져 있는 동안 TSA의 입력(모터 각도) 및 출력(줄의 수축)위치를 측정했다. 동일한 실험을 세 가지 주파 수 값(고유 진동수, 고유 진동수보다 높거나 낮은 진동수)로 반복했다. 실험에서, 줄은 일정한 하중(2, 3 kg) 에서 고정된 양 만큼 반복적으로 꼬임과 풀림을 진행했고, 그 결과에 따른 입 출력 위치 그래프(곡률 각도가 90° 인 경우)는 [Fig. 6], [Fig. 7] 에서 나타낸다. 첫번째 사이클이 완료된 후 모든 후속 사례에 서 줄의 동작은 특정 양의 히스테리시스가 있는 안정된 limit cycle로 수렴된다. 이 limit cycle을 표현하는 모든 곡선은 5개 의 전체 사이클에 기초한 평균 데이터이다.

[Fig. 6]

Effect of vibration at different frequencies on twisted string under 90° deflection and 2-kg payload

[Fig. 7]

Effect of vibration at different frequencies on twisted string under 90° deflection and 3-kg payload

측정된 입출력 위치 그래프는 [Fig. 6], [Fig. 7]에 보인 바와 같다. 도관 내부에서 꼬일 때 줄은 다음과 같이 동작한다.

• . 점 1-2: 첫 번째 사이클 동안 모터에서 부하 쪽으로 연결된 도 관을 따라 줄 꼬임이 시작되고 부하가 움직이기 시작한다. 점 1은 TSA의 초기 꼬임이 시작되는 지점인 반면, 점 2는 최 대 수축 상태를 나타낸다.
• . 점 2-3: 이 구간은 TSA가 완전히 풀린 주기에 해당한다. 꼬임 이 점 3에서 멈추면 기존의 마찰로 인하여 하중 측의 도관 내 부에 일정한 양의 꼬임이 남아 있게 된다. 이 때문에 모터 쪽 의 줄 꼬임이 반대 방향으로 꼬인 상태가 유지되므로, 부하 가 원래 위치로 돌아가지 않는다.
• . Limit cycle 3-4-2: 첫 번째 사이클 후에 꼬인 줄의 거동은 안 정된 limit cycle로 수렴하게 된다. 또한 점 3과 4사이에서 pull-back이 발생하며, 이는 모터가 줄을 회전함에도 불구하 고, 부하 측에서 원치 않은 반동 동작을 의미한다. 그 후 수축 곡선은 첫번째 주기를 반복하게 된다.

2절에서 간략히 언급했듯이, 이전 주기 이후의 줄에서 역방 향 꼬임이 존재하기 때문에 pull-back현상이 발생한다. Pull-back의 크기가 크면, [Fig. 6], [Fig. 7]의 점3과 4의 높이의 차이는 예상되는 수축 대신 줄의 인장을 야기하기 때문에 바 람직하지 못하며, 따라서 이 영역에서는 액추에이터의 제어가 어렵다. 또한, 점 3은 가능한 한 점 1에 가깝게 내려가야 한다. 그 이유는 이들 사이의 수직 거리가 마찰로 인한 꼬인 줄의 유 효 스트로크 손실에 해당되기 때문이다. 여기서의 스트로크는 부하의 동작으로 표현가능하다.

[Fig. 6], [Fig. 7]에서 진동의 적용이 TSA의 특성에 상당히 큰 영향을 미쳤다는 것을 확인할 수 있다. 첫번째로, 공진 주파 수 주변의 진동으로 pull-back(약 30~40%감소)과 손실 스트로 크를 줄이는데 도움이 되었다. 두번째는 진동을 가한 경우 줄 이 진동이 없는 경우보다 더 수축되었다. 그러나 꼬임이 시작 된 직후(점 2)에 진동이 있는 경우 수축이 잠깐 증가(약 1~2 mm) 했으므로 우리는 잠정적으로 ‘overshoot’이라 명명하였 다. 이 현상은 진동이 없는 실험에서는 관찰이 되지 않았으며, 이는 마찰을 감소시키기 위한 진동이 부하 단에 영향을 준 것 으로 판단할 수 있다. 해당하는 영역은 줄이 완전히 꼬이는 단 계에서 발생하여, 진동이 부하를 당기는 쪽(줄이 꼬이는 방향) 으로 도움을 준 것으로 판단하였다. 마지막으로, 진동은 줄이 동작하는 동안 히스테리시스를 상당히 크게 감소(약 30%)시 키는데 도움이 되었다.

우리는 다른 하중 조건에서 동일한 경향을 관찰하기 위해 같은 실험을 반복했다. 실험 결과는 [Table 2]에 요약되어 있 다. ‘Stroke loss’ 열의 음수 부호는 값의 감소(긍정적 효과)에 해당되며, 반대의 경우 부정적 효과를 의미한다. 이 데이터로 부터, 꼬인 줄이 있는 도관에 진동을 가하는 것은 TSA의 작동 에 긍정적인 영향을 미칠 수 있는데, 그 이유는 진동이 줄과 도 관 사이의 마찰계수를 효과적으로 감소시키기 때문이다. 시스템의 자연(공진)주 파수에 가까운 주파수로 진동을 생성하는 것이 가장 두드러진 영향을 미치는 것으로 보이며 TSA의 동작 동안 지속적인 진 동을 가하면 pull-back이 20-40%감소하고 손실 스트로크는 최 대 70-80%감소한다.

[Table 2]

Decrease in pull-back and lost stroke with vibration

다음으로는 진동 모듈의 위치에 따른 응답 특성을 조사하 기 위한 실험을 진행하였다. 이전에 진행된 실험의 경우, 편향 된 도관에서 줄이 완전히 꼬였을 때 도관과의 마찰로 인해 꼬 임의 전파가 끊기는 지점, 즉 도관과 꼬인 줄 사이의 마찰이 가 장 클 것으로 예상되는 위치에 진동 모듈을 설치하였다. 하지 만 다른 위치에 진동 모듈을 설치했을 때 에 대한 진동의 영향 에 대한 검증이 되지 않았기 때문에, 실험을 통한 조사가 필요 하다. 따라서 본 실험에서는 180°로 편향된 도관을 [Fig. 8]과 같이 4개의 지점을 나누어 각 지점에 진동 모듈을 설치하였을 때 줄 꼬임 구동기의 응답 특성을 확인하고자 한다.

[Fig. 8]

Experimental setup of vibration at different vibration module location under 180° deflection angle and 3-kg payload

본 실험에 앞서, 이전 실험에서 보고된 공진주파수 대역에 서의 진동이 가장 효과적인 경향을 보였으므로 각 지점에 위 치한 진동 모듈의 공진 주파수를 조사하는 사전 실험을 진행 하였다. 결과는 [Fig. 9]와 같다.

[Fig. 9]

Resonant frequency of vibration at different vibration module location under 180° deflection angle and 3-kg payload

각 위치에 따른 공진 주파수는 비슷한 경향의 진폭(1.6~ 1.7G)를 보였으며, 이를 통해서 해당하는 진동은 서로 비슷한 진동 효과를 보일 것으로 판단하였다. 다음 실험에서는 조사 된 각 지점의 공진주파수에 해당하는 진동을 적용하여 도관 내의 줄 꼬임에 대한 입출력 위치 특성을 조사한다.

[Fig. 10], [Fig. 11]과 같이 각각 Location_1 과 Location_4에 서의 공진 주파수에 해당하는 진동을 적용했을 때 얻은 줄 꼬임 위치 응답 특성을 조사하였다. 실험 결과는 Limit cycle에 도달 한 상태에서의 5회의 사이클을 진동이 없는 실험과 비교하였 다. 흥미로운 사실은 pull-back은 각 모듈의 위치에 해당하는 공 진 주파수에서 이전 실험과 같이 비슷한 감소량(약 30~40%)을 보였다는 점이다. 이 밖의 다른 위치에서도 동일한 경향을 보였 다. 따라서 pull-back 감소량은 위치에 제약 없이 각 지점에 해당 하는 공진주공진주 인가했을 때 효과적임을 확인하였다.

[Fig. 10]

Effect of vibration at different module Location_1 on twisted string under 180° deflection and 3-kg payload

[Fig. 11]

Effect of vibration at different module Location_4 on twisted string under 180° deflection and 3-kg payload

반면, ②에서 최대 수축 길이의 증가(Storke gain: 진동이 없 는 실험대비 증가된 수직 길이)와 Hysteresis의 감소량(Dead Zone: 진동이 없는 실험대비 감소된 수평 길이)는 각 모듈의 위치에 따라 다른 경향성을 보였다. 각 위치에 따른 진동 효과는 [Table 3]에 정리되어 있으며, Pull-back과 Hysteresis의 경우 ‘-’ 부호는 감소량(긍정)을 의미하며, Stroke gain은 ‘+’ 부호는 증 가량(긍정)을 의미한다.

[Table 3]

Effect of vibration at different location

[Table 3]의 결과를 보았을 때 pull-back은 비슷한 감소량(약 30~40%)을 보였으며 위치에 따른 유의미한 차이를 보이지 않 았다. Hysteresis의 경우 Location_1에서 높은 감소량을 보였다. Stroke gain은 Location_2를 제외한 나머지 위치에서 13%~17% 의 증가량을 보였다. 따라서 모든 영향을 고려해볼 때 최적의 진동 모듈의 위치는 Location_4(부하에 가까운 위치)로 선정할 수 있다. 이는 진동 모듈의 설치에 용이한 효과가 있지만 가장 높은 공진 주파수의 진동이 필요하다는 점에서 소음 및 진동 모터의 에너지 효율을 고려해 볼 때 단점이 될 수 있다.

5. 결론 및 향후 과제

본 논문은 진동이 상당한 굴곡 각 에서 도관 내부의 줄 꼬임 거동에 미치는 영향에 대한 실험적 연구 결과를 제공한다. 도 관의 굴곡된 영역에 대한 공진 주파수에서의 진동의 적용은 pull-back과 hysteresis의 상당한 감소를 보였다. 또한 더 높거 나 낮은 주파수에서 발생하는 진동의 영향은 마찰을 줄이는데 효과적이지 못하다는 것이 발견되었고, pull-back은 진동의 위 치에 관계없이 해당하는 위치의 공진주파수에 대한 진동은 비 슷한 경향을 보였다. 하지만, hysteresis 및 stroke gain은 진동 모듈의 위치에 따라 다른 경향을 보였다. 결과적으로, 부하에 가장 가깝게 진동 모듈 설치하는 것이 최적의 위치이며, 진동 을 사용하면 마찰 감소로 인해 꼬인 줄의 바람직하지 않은 거 동을 최소화함으로써 보다 효과적으로 유연한 TSA를 사용할 수 있다. 이는 TSA의 활용 가능한 어플리케이션 영역을 확장 시키는 효과를 기대할 수 있다.

허나, 도관에 진동 모터를 추가로 설치하면 공학적 문제가 발생할 수 있으며 저 주파수의 진동이 발생하고 크기가 작은 경우에도 진동으로 인해 웨어러블 어플리케이어플 적용될 때, 착용자에게 불편함을 느끼게 할 수 있다.

또한, ‘overshoot’ 과 같은 의도하지 않은 현상은 향후 구동 기의 제어에 문제를 야기할 수 있다. 이러한 현상은 줄이 꼬일 때 발생하는 현상으로, 향후 진동 패턴에 따른 on/off식의 진동 패턴 연구를 통해 해결할 예정이다. 또한 웨어러블 기기에 적 합하며 진동 모터에 최적화된 액추에이터를 개발할 것이며, 추가적으로 도관에 윤활을 적용하여 내부 마찰을 더욱 줄임으 로써, 진동 전달 효율을 높이고 소음을 줄여 사용자의 불편함 을 최소화 할 것이다.

Acknowledgments

This paper was supported by the Education and Research Promotion Program of KOREATECH in 2017, and by the NRF Korea grant (MSIP) (No. NRF-2016R1E1A1A02921594).

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